Kontrol yeniden yapılandırması - Control reconfiguration

Kontrol yeniden yapılandırması aktif bir yaklaşımdır kontrol teorisi başarmak hataya dayanıklı kontrol için dinamik sistemler.^[1] Şiddetli olduğunda kullanılır hatalar aktüatör veya sensör kesintileri gibi, kontrol döngüsü önlemek için yeniden yapılandırılması gereken başarısızlık sistem düzeyinde. Döngü yeniden yapılandırmasına ek olarak, kontrolör parametreler, değişen tesis dinamiklerine uyum sağlamak için ayarlanmalıdır. Kontrolün yeniden yapılandırılması, güvenilirlik altındaki sistemlerin geri bildirim kontrol.^[2]

Yeniden yapılandırma sorunu

Tipik bir aktif hataya dayanıklı kontrol sisteminin şematik diyagramı. Nominal, yani hatasız durumda, alt kontrol döngüsü kontrol hedeflerini karşılamak için çalışır. Hata algılama (FDI) modülü, hataları algılamak ve izole etmek için kapalı döngü sistemini izler. Arıza tahmini, hataya rağmen kontrol hedeflerine ulaşmak için kontrol döngüsünü değiştiren yeniden yapılandırma bloğuna aktarılır.

Hata modelleme

Sağdaki şekil, standart bir kontrol döngüsünde bir kontrolör tarafından kontrol edilen bir tesisi göstermektedir.

Tesisin nominal doğrusal modeli

${displaystyle {egin {case} {dot {mathbf {x}}} & = mathbf {A} mathbf {x} + mathbf {B} mathbf {u} mathbf {y} & = mathbf {C} mathbf {x} {case}}} sonlandır$

Arızaya maruz kalan tesis (şekilde kırmızı okla gösterilmiştir) genel olarak aşağıdaki şekilde modellenmiştir:

${displaystyle {egin {case} {dot {mathbf {x}}} _ {f} & = mathbf {A} _ {f} mathbf {x} _ {f} + mathbf {B} _ {f} mathbf {u } mathbf {y} _ {f} & = mathbf {C} _ {f} mathbf {x} _ {f} end {case}}}$

alt simge nerede ${displaystyle f}$ sistemin arızalı olduğunu gösterir. Bu yaklaşım, çarpımsal hataları değiştirilmiş sistem matrisleri ile modeller. Özellikle, aktüatör hataları yeni giriş matrisi ile temsil edilir ${displaystyle mathbf {B} _ {f}}$, sensör hataları çıktı haritası ile temsil edilir ${displaystyle mathbf {C} _ {f}}$ve dahili tesis hataları sistem matrisi ile temsil edilir ${displaystyle mathbf {A} _ {f}}$.

Şeklin üst kısmı, aşağıdakilerden oluşan bir denetim döngüsünü göstermektedir: hata tespiti ve izolasyonu (DYY) ve yeniden yapılandırma hangi döngüyü değiştirir

1. {den yeni giriş ve çıkış sinyalleri seçmek${displaystyle mathbf {u}, mathbf {y}}$} kontrol hedefine ulaşmak için,
2. denetleyici iç bileşenlerinin değiştirilmesi (dinamik yapı ve parametreler dahil),
3. referans girişini ayarlama ${displaystyle mathbf {w}}$.

Bu amaçla, girdi ve çıktı vektörleri şunları içerir: mevcut tüm sinyaller, sadece kontrolör tarafından hatasız çalışmada kullanılanlar değil.

Alternatif senaryolar, hataları ek bir harici sinyal olarak modelleyebilir ${displaystyle mathbf {f}}$ devlet türevlerini ve çıktılarını aşağıdaki gibi etkiler:

${displaystyle {egin {case} {dot {mathbf {x}}} _ {f} & = mathbf {A} mathbf {x} _ {f} + mathbf {B} mathbf {u} + mathbf {E} mathbf { f} mathbf {y} _ {f} & = mathbf {C} _ {f} mathbf {x} _ {f} + mathbf {F} mathbf {f} end {case}}}$

Yeniden yapılandırma hedefleri

Yeniden yapılandırmanın amacı, yeniden yapılandırılmış kontrol döngüsü performansını tesisin kapanmasını önlemek için yeterli tutmaktır. Aşağıdaki hedefler ayırt edilir:

1. Stabilizasyon
2. Denge kurtarma
3. Çıkış yörüngesini kurtarma
4. Devlet yörünge kurtarma
5. Geçici zaman yanıt kurtarma

Yeniden yapılandırılmış kapalı döngünün dahili kararlılığı genellikle minimum gereksinimdir. Denge kurtarma hedefi (zayıf hedef olarak da adlandırılır), yeniden yapılandırılmış döngünün belirli bir sabit girdiden sonra ulaştığı sabit durum çıktı dengesini ifade eder. Bu denge, aynı girdi altındaki nominal dengeye eşit olmalıdır (zaman sonsuza doğru eğilimliyken). Bu hedef, yeniden yapılandırmadan sonra sabit durum referans takibini sağlar. Çıktı yörüngesini kurtarma hedefi (güçlü hedef olarak da adlandırılır) daha da katıdır. Bir girişe verilen dinamik yanıtın her zaman nominal yanıta eşit olmasını gerektirir. Eyalet yörüngesini kurtarma hedefi, herhangi bir girdi altında yeniden yapılandırma ile eyalet yörüngesinin nominal duruma geri yüklenmesini gerektiren başka kısıtlamalar getirmektedir.

Pratikte genellikle, denge kurtarma hedefi ve kararlılık gibi hedeflerin bir kombinasyonu takip edilir.

Belirli hatalar için bu veya benzer hedeflere ulaşılıp ulaşılamayacağı sorusu, yeniden yapılandırılabilirlik analizi.

Yeniden yapılandırma yaklaşımları

Arıza gizleme

Hata gizleme prensibi. Arızalı tesis ile nominal kontrolör arasına bir yeniden yapılandırma bloğu yerleştirilir. Yeniden yapılandırılmış tesis davranışı, nominal davranışa uygun olmalıdır. Ayrıca, yeniden yapılandırma hedefleri de belirtilmiştir.

Bu paradigma, nominal denetleyiciyi döngüde tutmayı amaçlamaktadır. Bu amaçla, arızalı tesis ile nominal kontrolör arasına bir yeniden konfigürasyon bloğu yerleştirilebilir. Arızalı bitki ile birlikte yeniden yapılandırılmış bitkiyi oluşturur. Yeniden konfigürasyon bloğu, yeniden konfigüre edilen tesisin davranışının nominal, yani hatasız tesis davranışına uyması gerekliliğini yerine getirmelidir.^[3]

Doğrusal model aşağıdaki

Aşağıdaki doğrusal modelde, nominal kapalı döngünün biçimsel bir özelliği kurtarılmaya çalışılır. Klasik sözde ters yöntemde, kapalı döngü sistem matrisi ${displaystyle {ar {mathbf {A}}} = mathbf {A} -mathbf {B} mathbf {K}}$ bir durum geri beslemeli kontrol yapısının kullanılması. Yeni kontrolör ${displaystyle mathbf {K} _ {f}}$ yaklaşık olduğu bulundu ${displaystyle {ar {mathbf {A}}}}$ indüklenmiş bir matris normu anlamında.^[4]

Aşağıdaki mükemmel modelde, belirli koşullar altında tam döngü davranışının tam olarak geri kazanılmasına izin vermek için dinamik bir dengeleyici tanıtılmıştır.

Özyapı atamasında, nominal kapalı döngü özdeğerleri ve özvektörleri (özyapı) bir hatadan sonra nominal duruma geri kazanılır.

Optimizasyona dayalı kontrol şemaları

Optimizasyon kontrol şemaları şunları içerir: doğrusal-kuadratik düzenleyici tasarımı (LQR), model tahmini kontrol (MPC) ve özyapı atama yöntemleri.^[5]

Olasılık yaklaşımları

Bazı olasılıksal yaklaşımlar geliştirilmiştir.^[6]

Öğrenme kontrolü

Öğrenme otomatları, sinir ağları vb. Vardır.^[7]

Matematiksel araçlar ve çerçeveler

Yeniden yapılandırmanın elde edildiği yöntemler önemli ölçüde farklılık gösterir. Aşağıdaki liste, yaygın olarak kullanılan matematiksel yaklaşımlara genel bir bakış sunar.^[8]

• Uyarlanabilir kontrol (AC)
• Bozulma ayrıştırması (DD)
• Özyapı ataması (EA)
• Planlama kazanın (GS) / doğrusal parametre değişken (LPV)
• Genelleştirilmiş iç model kontrolü (GIMC)
• Akıllı kontrol (IC)
• Doğrusal matris eşitsizliği (LMI)
• Doğrusal ikinci dereceden regülatör (LQR)
• Model izleme (MF)
• Model tahmin kontrolü (MPC)
• Sözde ters yöntem (PIM)
• Sağlam kontrol teknikler

Ayrıca bakınız

Kontrolün yeniden yapılandırılmasından önce, en azından bir arızanın meydana gelip gelmediği belirlenmelidir (hata tespiti ) ve eğer öyleyse, hangi bileşenler etkilenir (arıza izolasyonu ). Tercihen hatalı tesisin bir modeli sağlanmalıdır (arıza tanımlama ). Bu sorular tarafından ele alınmaktadır arıza teşhisi yöntemler.

Arıza konaklama elde etmek için başka bir yaygın yaklaşım hata toleransı. Kontrolün yeniden yapılandırılmasının aksine, uyumlaştırma, dahili kontrolör değişiklikleriyle sınırlıdır. Kontrolör tarafından işlenen ve ölçülen sinyal setleri sabittir, bu da döngünün yeniden yapılandırılamayacağı anlamına gelir.^[9]

Referanslar

daha fazla okuma

• Blanke, M .; Kinnaert, M .; Lunze, J .; Staroswiecki, M. (2006), Tanı ve Hata Toleranslı Kontrol (2. baskı), Springer
• Steffen, T. (2005), Dinamik Sistemlerin Kontrol Yeniden Yapılandırması, Springer
• Staroswiecki, M. (2005), "Hata Toleranslı Kontrol: Sözde Ters Yöntemin Tekrar Ziyaret Edilmesi", 16. IFAC Dünya Kongresi Bildirileri, Prag, Çek Cumhuriyeti: IFAC
• Lunze, J .; Rowe-Serrano, D .; Steffen, T. (2003), "İki Serbestlik Dereceli Helikopter Modelinde Gösterilmiş Kontrol Yeniden Yapılandırması", Avrupa Kontrol Konferansı Bildirileri (ECC), Cambridge, İngiltere.
• Maciejowski, J .; Jones, C. (2003), "MPC Arıza Toleranslı Uçuş Kontrolü Örnek Olay İncelemesi: Uçuş 1862", SAFEPROCESS 2003 Bildirileri: 5. Teknik Süreçler için Tespit ve Güvenlik Sempozyumu, Washington D.C., ABD: IFAC, s. 265–276
• Mahmoud, M .; Jiang, J .; Zhang, Y. (2003), Aktif Hata Toleranslı Kontrol Sistemleri - Stokastik Analiz ve Sentez, Springer
• Zhang, Y .; Jiang, J. (2003), "Yeniden yapılandırılabilir hataya dayanıklı kontrol sistemleri hakkında bibliyografik inceleme", SAFEPROCESS 2003 Bildirileri: 5. Teknik Süreçler için Tespit ve Güvenlik Sempozyumu, Washington D.C., ABD: IFAC, s. 265–276
• Patton, R. J. (1997), "Hataya dayanıklı kontrol: 1997 durumu", Hata Tespit Denetimi ve Teknik Süreçlerde Güvenlik Konulu IFAC Sempozyumu Ön Baskıları, Kingston upon Hull, İngiltere, s. 1033–1055
• Rauch, H. E. (1995), "Otonom kontrol yeniden yapılandırması", IEEE Kontrol Sistemleri Dergisi, 15 (6): 37–48, doi:10.1109/37.476385
• Rauch, H. E. (1994), "Akıllı arıza teşhisi ve kontrolün yeniden yapılandırılması", IEEE Kontrol Sistemleri Dergisi, 14 (3): 6–12, doi:10.1109/37.291462
• Gao, Z .; Antsaklis, P.J. (1991), "Yeniden yapılandırılabilir kontrol sistemleri için sözde ters yöntemin kararlılığı", Uluslararası Kontrol Dergisi, 53 (3): 717–729, doi:10.1080/00207179108953643
• Looze, D .; Weiss, J.L .; Eterno, J.S .; Barrett, N.M. (1985), "Yeniden Yapılandırılabilir Kontrol Sistemleri için Otomatik Yeniden Tasarım Yaklaşımı", IEEE Kontrol Sistemleri Dergisi, 5 (2): 16–22, doi:10.1109 / mcs.1985.1104940.
• Esna Ashari, A .; Khaki Sedigh, A .; Yazdanpanah, M. J. (2005), "Özyapı ataması kullanılarak yeniden yapılandırılabilir kontrol sistemi tasarımı: statik, dinamik ve sağlam yaklaşımlar", Uluslararası Kontrol Dergisi, 78 (13): 1005–1016, doi:10.1080/00207170500241817.