Kalman ayrışması - Kalman decomposition

İçinde kontrol teorisi, bir Kalman ayrışması herhangi bir temsilini dönüştürmek için matematiksel bir yol sağlar doğrusal zamanla değişmeyen (LTI) kontrol sistemi sistemin standart bir forma ayrıştırılabildiği bir forma, gözlenebilir ve kontrol edilebilir sistemin bileşenleri. Bu ayrıştırma, sistemin daha aydınlatıcı bir yapıyla sunulması ile sonuçlanır, bu da sistemin hakkında sonuç çıkarmayı kolaylaştırır. ulaşılabilir ve gözlemlenebilir alt uzaylar.

Gösterim

Türetme, hem ayrık zamanlı hem de sürekli zamanlı LTI sistemleri için aynıdır. Sürekli zaman doğrusal bir sistemin açıklaması

{displaystyle {nokta {x}} (t) = Ax (t) + Bu (t)}

{ekran stili, y (t) = Cx (t) + Du (t)}

nerede

{görüntü stili, x}

"durum vektörü"

{görüntü stili, y}

"çıktı vektörü",

{görüntü stili, u}

"giriş (veya kontrol) vektörü",

{görüntü stili, A}

"durum matrisi",

{görüntü stili, B}

"giriş matrisi",

{görüntü stili, C}

"çıktı matrisi"

{görüntü stili, D}

"geçiş (veya ileri besleme) matrisi" dir.

Benzer şekilde, ayrık zamanlı bir doğrusal kontrol sistemi şu şekilde tanımlanabilir:

{ekran stili, x (k + 1) = Ax (k) + Bu (k)}

{ekran stili, y (k) = Cx (k) + Du (k)}

değişkenler için benzer anlamlara sahip. Böylece, sistem dört matristen oluşan demet kullanılarak tanımlanabilir ${ekran stili, (A, B, C, D)}$ . Sistemin sırası olsun ${görüntü stili, n}$ .

Daha sonra Kalman ayrışımı, başlığın dönüşümü olarak tanımlanır. ${ekran stili, (A, B, C, D)}$ -e ${displaystyle, ({hat {A}}, {hat {B}}, {hat {C}}, {hat {D}})}$ aşağıdaki gibi:

{displaystyle, {şapka {A}} = TA {T} ^ {- 1}}

{displaystyle, {hat {B}} = TB}

{displaystyle, {hat {C}} = C {T} ^ {- 1}}

{displaystyle, {hat {D}} = D}

${görüntü stili, T ^ {- 1}}$ bir ${displaystyle, n imes n}$ tersinir matris olarak tanımlanır

{displaystyle, T ^ {- 1} = {egin {bmatrix} T_ {r {overline {o}}} & T_ {ro} & T_ {overline {ro}} & T _ {{overline {r}} o} end {bmatrix} }}

nerede

${displaystyle, T_ {r {overline {o}}}}$ sütunları hem ulaşılabilir hem de gözlemlenemeyen durumların alt uzayını kapsayan bir matristir.
${displaystyle, T_ {ro}}$ sütunları olacak şekilde seçilir ${displaystyle, {egin {bmatrix} T_ {r {overline {o}}} & T_ {ro} end {bmatrix}}}$ ulaşılabilir alt uzay için bir temeldir.
${displaystyle, T_ {overline {ro}}}$ sütunları olacak şekilde seçilir ${displaystyle, {egin {bmatrix} T_ {r {overline {o}}} & T_ {overline {ro}} end {bmatrix}}}$ gözlemlenemeyen altuzayın temelidir.
${displaystyle, T _ {{overline {r}} o}}$ öyle seçildi ki ${displaystyle, {egin {bmatrix} T_ {r {overline {o}}} & T_ {ro} & T_ {overline {ro}} & T _ {{overline {r}} o} end {bmatrix}}}$ ters çevrilebilir.

Yapım gereği, matris ${görüntü stili, T ^ {- 1}}$ ters çevrilebilir. Bu matrislerden bazılarının sıfır boyutuna sahip olabileceği gözlemlenebilir. Örneğin, sistem hem gözlemlenebilir hem de kontrol edilebilir ise, o zaman ${displaystyle, T ^ {- 1} = T_ {ro}}$ , diğer matrisleri sıfır boyut yapmak.

Standart biçim

Kontrol edilebilirlik ve gözlemlenebilirlikten elde edilen sonuçlar kullanılarak, dönüştürülen sistemin ${displaystyle, ({hat {A}}, {hat {B}}, {hat {C}}, {hat {D}})}$ aşağıdaki biçimde matrislere sahiptir:

{displaystyle, {hat {A}} = {egin {bmatrix} A_ {r {overline {o}}} & A_ {12} & A_ {13} & A_ {14} 0 & A_ {ro} & 0 & A_ {24} 0 & 0 & A_ {overline {ro}} & A_ {34} 0 & 0 & 0 & A _ {{overline {r}} o} end {bmatrix}}}

{displaystyle, {hat {B}} = {egin {bmatrix} B_ {r {overline {o}}} B_ {ro} 0 0end {bmatrix}}}

{displaystyle, {hat {C}} = {egin {bmatrix} 0 & C_ {ro} & 0 & C _ {{overline {r}} o} end {bmatrix}}}

{displaystyle, {hat {D}} = D}

Bu, şu sonuca götürür:

Alt sistem ${displaystyle, (A_ {ro}, B_ {ro}, C_ {ro}, D)}$ hem ulaşılabilir hem de gözlemlenebilir.
Alt sistem ${displaystyle, left ({egin {bmatrix} A_ {r {overline {o}}} & A_ {12} 0 & A_ {ro} end {bmatrix}}, {egin {bmatrix} B_ {r {overline {o}}} B_ {ro} end {bmatrix}}, {egin {bmatrix} 0 & C_ {ro} end {bmatrix}}, Dight)}$ ulaşılabilir.
Alt sistem ${displaystyle, left ({egin {bmatrix} A_ {ro} & A_ {24} 0 & A _ {{overline {r}} o} end {bmatrix}}, {egin {bmatrix} B_ {ro} 0end {bmatrix}} , {egin {bmatrix} C_ {ro} & C _ {{overline {r}} o} end {bmatrix}}, Dight)}$ gözlemlenebilir.

Ayrıca bakınız

Dış bağlantılar

Dinamik Sistemler ve Kontrol Üzerine Dersler, Ders 25 - Mohammed Dahleh, Munther Dahleh, George Verghese - MIT OpenCourseWare