Uçuş süresi kamerası - Time-of-flight camera

Hedeften yansıyan ışık darbesinin uçuş zamanı.

Bir uçuş süresi kamerası (ToF kamera) bir menzil görüntüleme kullanan kamera sistemi Uçuş süresi Bir lazer veya lazer tarafından sağlanan yapay bir ışık sinyalinin gidiş-dönüş süresini ölçerek, görüntünün her noktası için kamera ile konu arasındaki mesafeyi çözme teknikleri LED. Lazer tabanlı uçuş süresi kameraları, daha geniş bir tarayıcısız sınıfının parçasıdır LIDAR, LIDAR sistemlerini taramada olduğu gibi bir lazer ışını ile nokta nokta yerine, her bir lazer darbesiyle tüm sahnenin yakalandığı.[1]Sivil uygulamalar için uçuş süresi kamera ürünleri 2000'li yıllarda ortaya çıkmaya başladı,[2] yarı iletken süreçleri bu tür cihazlar için yeterince hızlı bileşen üretimine izin verdiğinden. Sistemler, birkaç santimetreden birkaç kilometreye kadar olan mesafeleri kapsar. mesafe çözünürlüğü yaklaşık 1 cm. mekansal çözünürlük Uçuş süresi kameralarının oranı, standart 2D video kameralara kıyasla genellikle düşüktür ve piyasada bulunan çoğu cihaz, 2011 itibariyle 320 × 240 piksel veya daha düşüktür.[3][4][5][6] Diğerine kıyasla 3D lazer tarama 3D görüntüleri yakalama yöntemleri, TOF kameralar saniyede 160 işlem sağlayarak daha hızlı çalışır.[7]

Cihaz türleri

Uçuş süresi kameraları için birkaç farklı teknoloji geliştirilmiştir.

Faz dedektörlü RF modülasyonlu ışık kaynakları

Fotonik Mikser Cihazları (PMD),[8] İsviçreli Ranger ve CanestaVision[9] giden ışını bir RF taşıyıcısı ile modüle ederek çalışın, ardından bu taşıyıcının alıcı tarafında faz kaymasını ölçün. Bu yaklaşımın modüler bir hata sorunu vardır: ölçülen aralıklar, RF taşıyıcı dalga boyunun moduludur. Swiss Ranger, 5 veya 10 metre aralıkları ve 176 x 144 piksel çözünürlüğü olan kompakt, kısa menzilli bir cihazdır. Faz sarmalama algoritmaları ile maksimum benzersizlik aralığı artırılabilir. PMD, 60 m'ye kadar menzil sağlayabilir. Aydınlatma, lazerden ziyade darbeli LED'lerdir.[10] CanestaVision geliştiricisi Canesta 2010 yılında Microsoft tarafından satın alınmıştır. Kinect2 için Xbox One Canesta'nın ToF teknolojisine dayanıyordu.

Menzil kapılı görüntüleyiciler

Bu cihazların, görüntü sensöründe, ışık darbelerinin gönderilmesiyle aynı hızda açılıp kapanan dahili bir deklanşörü vardır. Geri dönen her darbenin bir kısmı, varış zamanına göre deklanşör tarafından engellendiğinden, alınan ışık miktarı, darbenin kat ettiği mesafe ile ilişkilidir. Mesafe denklem kullanılarak hesaplanabilir, z = R (S2 − S1) / 2(S1 + S2) + R / 2 ideal bir kamera için. R ışık darbesinin gidiş-dönüş yolculuğuyla belirlenen kamera aralığıdır, S1 alınan ışık darbesinin miktarı ve S2 engellenen ışık darbesinin miktarı.[11][12]

ZCam 3DV Systems tarafından[1] menzil kapılı bir sistemdir. Microsoft, 2009 yılında 3DV'yi satın aldı. Microsoft'un ikinci nesil Kinect sensör, Canesta ve 3DV Sistemlerinden elde edilen bilgiler kullanılarak geliştirilmiştir.[13]

Şirket tarafından geliştirilen ToF kamera hattında da benzer ilkeler kullanılmaktadır. Fraunhofer Mikroelektronik Devreler ve Sistemler Enstitüsü ve TriDiCam. Bu kameralar, hızlı elektronik obtüratörlü fotodetektörler kullanır.

ToF kameralarının derinlik çözünürlüğü, ultra hızlı geçit yoğunlaştırılmış CCD kameralarla geliştirilebilir. Bu kameralar, 200ps'ye kadar geçiş süreleri sağlar ve milimetrenin altında derinlik çözünürlüğü ile ToF kurulumunu etkinleştirir.[14]

Menzil kapılı görüntüleyiciler, sisten sonra görmek gibi belirli bir mesafe aralığı dışındaki herhangi bir şeyi bastırmak için 2D görüntülemede de kullanılabilir. Darbeli bir lazer aydınlatma sağlar ve bir optik kapı, ışığın görüntüleyiciye yalnızca istenen zaman aralığında ulaşmasına izin verir.[15]

Doğrudan Uçuş Süresi görüntüleyiciler

Bu cihazlar, tek bir lazer darbesinin kameradan ayrılması ve odak düzlemi dizisine geri yansıması için gereken doğrudan uçuş süresini ölçer. "Tetikleme modu" olarak da bilinen bu metodoloji kullanılarak yakalanan 3D görüntüler, tek lazer darbesiyle tam 3D sahneleri kaydederek, uzamsal ve zamansal verileri tamamlar. Bu, sahne bilgilerinin hızlı bir şekilde elde edilmesini ve hızlı gerçek zamanlı işlenmesini sağlar. Zamana duyarlı otonom operasyonlar için, bu yaklaşım otonom alan testi için gösterilmiştir.[16] ve üzerinde kullanıldığı gibi işlem OSIRIS-REx Bennu asteroit örneği ve dönüş görevi[17] ve otonom helikopter inişi.[18][19]

Advanced Scientific Concepts, Inc. uygulamaya özel (ör. Hava, otomotiv, uzay) Doğrudan TOF görüş sistemleri sağlar[20] 3D Flash LIDAR kameralar olarak bilinir. Yaklaşımları, 980 nm ila 1600 nm dalga boylarında lazer darbesini görüntüleyebilen InGaAs Avalanche Photo Diode (APD) veya PIN fotodetektör dizilerini kullanır.

Bileşenler

Bir uçuş süresi kamerası aşağıdaki bileşenlerden oluşur:

  • Aydınlatma ünitesi: Sahneyi aydınlatır. Faz dedektörlü görüntüleyicilere sahip RF modülasyonlu ışık kaynakları için, ışığın yalnızca 100 MHz'e kadar yüksek hızlarda modüle edilmesi gerekir. LED'ler veya lazer diyotları uygulanabilir. Doğrudan TOF görüntüleyiciler için, çerçeve başına tek bir darbe (örneğin, 30 Hz) kullanılır. Aydınlatma, aydınlatmanın göze batmamasını sağlamak için normalde kızılötesi ışık kullanır.
  • Optik: Bir mercek, yansıyan ışığı toplar ve ortamı görüntü sensörüne (odak düzlemi dizisi) görüntüler. Optik bant geçiren bir filtre, ışığı yalnızca aydınlatma ünitesiyle aynı dalga boyunda geçirir. Bu, uygun olmayan ışığı bastırmaya ve gürültüyü azaltmaya yardımcı olur.
  • Görüntü sensörü: Bu, TOF kamerasının kalbidir. Her piksel, ışığın aydınlatma ünitesinden (lazer veya LED) nesneye ve odak düzlemi dizisine geri dönmesi için geçen süreyi ölçer. Zamanlama için birkaç farklı yaklaşım kullanılır; görmek Cihaz türleri yukarıda.
  • Sürücü elektroniği: Hem aydınlatma ünitesi hem de görüntü sensörü yüksek hızlı sinyallerle kontrol edilmeli ve senkronize edilmelidir. Yüksek çözünürlük elde etmek için bu sinyallerin çok doğru olması gerekir. Örneğin, aydınlatma ünitesi ile sensör arasındaki sinyaller yalnızca 10 pikosaniye mesafe 1,5 mm değişir. Karşılaştırma için: akım CPU'lar 3'e kadar frekanslara ulaşınGHz, yaklaşık 300 ps'lik saat döngülerine karşılık gelir - karşılık gelen 'çözünürlük' yalnızca 45 mm'dir.
  • Hesaplama / Arayüz: Mesafe, doğrudan kamerada hesaplanır. İyi performans elde etmek için bazı kalibrasyon verileri de kullanılır. Kamera daha sonra bazı arayüzler üzerinden bir uzak görüntü sağlar, örneğin USB veya Ethernet.

Prensip

Ayrıca bakınız: Uçuş süresi
Uçuş süresi kamerasının çalışma prensibi:

Darbeli yöntemde (1), mesafe, d = c t/2 Q2/q1 + q2 burada c ışık hızı, t darbenin uzunluğu, q1, ışık yayıldığında pikselde biriken yük ve q2 olmadığında biriken yüktür.

Sürekli dalga yönteminde (2), d = c t/2π Arctan q3 - q4/q1 - q2 .[21]
Analog zamanlamalı bir uçuş süresi kamerası prensibini gösteren diyagramlar

Uçuş süresi kamerasının en basit versiyonu ışık darbeleri veya tek bir ışık darbesi. Aydınlatma çok kısa bir süre için açılır, ortaya çıkan ışık darbesi sahneyi aydınlatır ve görüş alanındaki nesneler tarafından yansıtılır. Kamera merceği yansıyan ışığı toplar ve onu sensör veya odak düzlemi dizisi üzerinde görüntüler. Mesafeye bağlı olarak, gelen ışık bir gecikme yaşar. Işık saniyede yaklaşık olarak c = 300.000.000 metre hıza sahip olduğundan, bu gecikme çok kısadır: 2,5 m uzaklıktaki bir nesne ışığı şu şekilde geciktirecektir:[22]

Genlik modülasyonlu diziler için, aydınlatmanın darbe genişliği, kameranın kaldırabileceği maksimum aralığı belirler. Darbe genişliği örn. 50 ns, aralık aşağıdakilerle sınırlıdır

Bu kısa süreler, aydınlatma ünitesinin sistemin kritik bir parçası olduğunu göstermektedir. Sadece özel LED'ler veya lazerlerle bu tür kısa darbeler oluşturmak mümkündür.

Yalnız piksel ışığa duyarlı bir öğeden oluşur (ör. foto diyot ). Gelen ışığı bir akıma dönüştürür. Analog zamanlama görüntüleyicilerinde, foto diyota bağlanan hızlı anahtarlar, akımı iki (veya birkaç) bellek elemanından birine (örn. kapasitör ) toplama öğeleri olarak hareket eder. Dijital zamanlama görüntüleyicilerinde, birkaç gigahertz'de çalışabilen bir zaman sayacı her bir fotodedektör pikseline bağlanır ve ışık algılandığında saymayı durdurur.

Genlik modülasyonlu dizi analog zamanlayıcısının diyagramında, piksel iki anahtar (G1 ve G2) ve iki bellek elemanı (S1 ve S2) kullanır. Anahtarlar, G2 anahtarının kontrol sinyalinin tam olarak darbe genişliği kadar geciktirildiği ışık darbesiyle aynı uzunlukta bir darbe ile kontrol edilir. Gecikmeye bağlı olarak, ışık darbesinin sadece bir kısmı S1'de G1'den örneklenir, diğer kısım S2'de saklanır. Mesafeye bağlı olarak, S1 ve S2 arasındaki oran çizimde gösterildiği gibi değişir.[9] Algılayıcıya 50 ns içinde yalnızca küçük miktarlarda ışık çarptığı için, yalnızca bir değil, birkaç bin darbe gönderilir (tekrar oranı tR) ve toplanır, böylece sinyal gürültü oranı.

Pozlamadan sonra piksel okunur ve aşağıdaki aşamalar S1 ve S2 sinyallerini ölçer. Işık darbesinin uzunluğu tanımlanırken, mesafe aşağıdaki formülle hesaplanabilir:

Örnekte, sinyaller aşağıdaki değerlere sahiptir: S1 = 0.66 ve S2 = 0.33. Mesafe bu nedenle:

Varlığında arka plan ışığıbellek elemanları, sinyalin ek bir bölümünü alır. Bu, mesafe ölçümünü bozacaktır. Sinyalin arka plan kısmını ortadan kaldırmak için, tüm ölçüm aydınlatma kapalıyken ikinci kez yapılabilir. Nesneler mesafe aralığından daha uzaksa, sonuç da yanlıştır. Burada, ilave bir darbe genişliği ile geciktirilen kontrol sinyalleri ile ikinci bir ölçüm, bu tür nesnelerin bastırılmasına yardımcı olur.Diğer sistemler, darbe kaynağı yerine sinüzoid olarak modüle edilmiş bir ışık kaynağı ile çalışır.

3D Flash LIDAR gibi doğrudan TOF görüntüleyiciler için, lazer tarafından 5 ila 10 ns arasında tek bir kısa darbe yayılır. T-sıfır olayı (nabzın kameradan ayrıldığı zaman), nabzı doğrudan yakalayarak ve bu zamanlamayı odak düzlemi dizisine yönlendirerek oluşturulur. T-sıfır, odak düzlemi dizisinin çeşitli pikselleri üzerinde geri dönen yansıyan darbenin dönüş süresini karşılaştırmak için kullanılır. T-sıfır ve yakalanan döndürülen darbeyi karşılaştırarak ve zaman farkını karşılaştırarak, her piksel doğru bir şekilde doğrudan uçuş süresi ölçümü verir. 100 metre boyunca tek bir darbenin gidiş-dönüş yolculuğu 660 ns'dir. 10 ns'lik bir darbeyle, sahne aydınlatılır ve aralık ve yoğunluk 1 mikrosaniyeden daha kısa sürede yakalanır.

Avantajlar

Basitlik

Kıyasla Stereo vizyon veya nirengi sistemleri tüm sistem çok kompakttır: aydınlatma merceğin hemen yanına yerleştirilirken, diğer sistemler belirli bir minimum taban çizgisine ihtiyaç duyar. Kıyasla lazer tarama sistemleri mekanik hareketli parçalara gerek yoktur.

Etkili mesafe algoritması

TOF sensörünün çıkış sinyallerinden mesafe bilgisini çıkarmak için doğrudan bir işlemdir. Sonuç olarak, bu görev, yine karmaşık korelasyon algoritmalarının uygulandığı stereo görüşün aksine, yalnızca küçük bir miktar işlem gücü kullanır.Uzaklık verileri çıkarıldıktan sonra, örneğin nesne algılama, aynı zamanda taşınması kolay bir işlemdir. Algoritmalar nesnedeki desenler tarafından rahatsız edilmediği için.

Hız

Uçuş süresi kameraları, tek bir çekimle tam bir sahne içindeki mesafeleri ölçebilir. Kameralar saniyede 160 kareye ulaştığından, gerçek zamanlı uygulamalarda kullanılmak için idealdir.

Dezavantajları

Arka plan ışığı

CMOS veya görünür veya yakın kızıl ötesi ışık (400 nm - 700 nm) kullanan diğer entegre dedektörler veya sensörler kullanılırken, yapay ışıktan veya güneşten gelen arka plan ışığının çoğu bastırılsa da, piksel yine de yüksek dinamik aralık. Arka plan ışığı ayrıca depolanması gereken elektronları da üretir. Örneğin, günümüz TOF kameralarının çoğundaki aydınlatma birimleri, yaklaşık 1 watt'lık bir aydınlatma seviyesi sağlayabilir. Güneşin bir aydınlatma gücü var metrekare başına yaklaşık 1050 watt ve sonra 50 watt optik bant geçiren filtre. Bu nedenle, aydınlatılan sahnenin büyüklüğü 1 metrekare ise, güneşten gelen ışık, modüle edilmiş sinyalden 50 kat daha güçlüdür. Zamanla ışığı entegre etmeyen ve kısa lazer darbesini yakalamak için yakın kızılötesi dedektörler (InGaAs) kullanan entegre olmayan TOF sensörleri için, güneşin doğrudan görüntülenmesi sorun teşkil etmez çünkü görüntü zamanla entegre değildir. kısa bir edinim döngüsü içinde tipik olarak 1 mikrosaniyeden daha kısa sürede yakalanır. Bu tür TOF sensörleri uzay uygulamalarında kullanılır[17] ve otomotiv uygulamaları dikkate alınarak.[23]

Girişim

Belirli TOF cihaz türlerinde (hepsinde değil), birkaç uçuş zamanı kamerası aynı anda çalışıyorsa, TOF kameraları birbirlerinin ölçümlerini bozabilir. Bu sorunu çözmek için birkaç olasılık vardır:

  • Zaman çoklama: Bir kontrol sistemi, tek tek kameraların ölçümünü art arda başlatır, böylece bir seferde yalnızca bir aydınlatma ünitesi aktif olur.
  • Farklı modülasyon frekansları: Kameralar, ışıklarını farklı modülasyon frekansları ile modüle ettikleri takdirde, ışıkları diğer sistemlerde sadece arka plan aydınlatması olarak toplanır ancak mesafe ölçümünü bozmaz.

Aydınlatma için tek bir lazer darbesi kullanan Direct TOF tipi kameralar için, tek lazer darbesi kısa olduğundan (örneğin 10 nanosaniye), görüş alanındaki nesnelere gidiş dönüş TOF, buna göre kısadır (örneğin 100 metre = 660 ns TOF gidiş-dönüş). 30 Hz'de görüntü yakalayan bir görüntüleyici için, engelleyici bir etkileşim olasılığı, kamera edinim geçidinin açık olma süresinin lazer darbeleri arasındaki zamana veya yaklaşık 50.000'de 1'e (0.66 μs bölü 33 ms) bölünmesiyle elde edilir.

Çoklu yansımalar

Tek bir noktanın aydınlatıldığı lazer tarama sistemlerinin aksine, uçuş süresi kameraları tüm sahneyi aydınlatır. Bir faz farkı cihazı için (genlik modülasyonlu dizi), çoklu yansımalar nedeniyle, ışık nesnelere birkaç yol boyunca ulaşabilir. Bu nedenle ölçülen mesafe, gerçek mesafeden daha büyük olabilir. Doğrudan TOF görüntüleyicileri, ışık speküler bir yüzeyden yansıdığında savunmasızdır. Çeşitli TOF cihazlarının ve yaklaşımlarının güçlü ve zayıf yönlerini özetleyen yayınlanmış makaleler bulunmaktadır.[24]

Başvurular

Uçuş süresi kamerasıyla çekilmiş bir insan yüzünün menzil görüntüsü (sanatçının tasviri)

Otomotiv uygulamaları

Uçuş süresi kameraları, aktif yaya güvenliği, çarpışma öncesi algılama ve konum dışı (OOP) algılama gibi iç mekan uygulamaları gibi gelişmiş otomotiv uygulamaları için yardım ve güvenlik işlevlerinde kullanılır.[25][26]

İnsan-makine arayüzleri ve oyun

Uçuş zamanı kameraları gerçek zamanlı olarak mesafe görüntüleri sağladığından, insanların hareketlerini izlemek kolaydır. Bu, televizyonlar gibi tüketici cihazlarıyla yeni etkileşimlere izin verir. Diğer bir konu da bu tür kameraları video oyun konsollarındaki oyunlarla etkileşimde bulunmak için kullanmaktır.[27] İkinci nesil Kinect sensör orijinal olarak Xbox One konsol, menzil görüntüleme için bir uçuş süresi kamerası kullandı,[28] etkinleştirme doğal kullanıcı arayüzleri ve kullanan oyun uygulamaları Bilgisayar görüşü ve mimik tanıma teknikleri. Yaratıcı ve Intel ayrıca oyun için benzer türde bir etkileşimli hareket uçuş süresi kamerası sağlar, Senz3D, DepthSense 325 kamerasını temel alır. Yumuşak kinetik.[29].Infineon ve PMD Teknolojileri Hepsi bir arada bilgisayarlar ve dizüstü bilgisayarlar (Picco flexx ve Picco monstar kameralar) gibi tüketici cihazlarının yakın mesafeden hareket kontrolü için küçük entegre 3B derinlik kameralarını etkinleştirin.[30]

Akıllı telefon kameraları

Samsung Galaxy Note 10 arkaya bakan üç kamera merceğine ve bir ToF kameraya (yalnızca 10+ sürüm) sahiptir.

2019 itibariyle, birkaç akıllı telefonlar uçuş süresi kameralarını dahil edin. Bunlar esas olarak kamera yazılımına ön plan ve arka plan hakkında bilgi sağlayarak fotoğrafların kalitesini artırmak için kullanılır.[31]

Bu teknolojiyi kullanan ilk cep telefonu, LG G3, 2014'ün başlarında piyasaya sürüldü.[32]

Ölçüm ve makine görüşü

Yükseklik ölçümleriyle aralık görüntüsü

Diğer uygulamalar, ölçüm görevleridir, ör. silolarda dolgu yüksekliği için. Endüstriyel olarak makine vizyonu, uçuş süresi kamerası, bir konveyörden geçen öğeler gibi robotlar tarafından kullanılacak nesnelerin sınıflandırılmasına ve bulunmasına yardımcı olur. Kapı kontrolleri, kapıya ulaşan hayvanlar ve insanlar arasında kolaylıkla ayrım yapabilir.

Robotik

Bu kameraların bir başka kullanımı da robotik alanıdır: Mobil robotlar, çevrelerinin bir haritasını çok hızlı bir şekilde oluşturarak engellerden kaçınmalarını veya önde gelen bir kişiyi takip etmelerini sağlayabilir. Mesafe hesaplaması basit olduğundan, yalnızca çok az hesaplama gücü kullanılır.

Dünya topografyası

ToF kameraları, dijital yükseklik modelleri Dünya yüzeyinin topografya,[33] çalışmalar için jeomorfoloji.

Markalar

Aktif markalar (2011 itibariyle)

  • ESPROS - Otomotiv, robotik, endüstriyel ve IoT uygulamaları için 3D TOF görüntüleyici çipleri, TOF kamera ve modül
  • Advanced Scientific Concepts, Inc. tarafından havadan, otomotiv ve uzay uygulamaları için 3D Flash LIDAR Kameralar ve Görüş Sistemleri
  • DepthSense - RGB sensörü ve mikrofonlar dahil TOF kameraları ve modülleri SoftKinetic
  • IRMA MATRIX - TOF kamera, mobil ve sabit uygulamalarda otomatik yolcu sayımı için kullanılır. iris-GmbH
  • Kinect - eller serbest kullanıcı arayüzü platformu Microsoft video oyun konsolları ve PC'ler için, ikinci nesil sensör cihazlarında uçuş süresi kameralarını kullanıyor.[28]
  • pmd - kamera referans tasarımları ve yazılımı (pmd [vision], TOF modülleri [CamBoard] dahil) ve TOF görüntüleyicileri (PhotonIC'ler) tarafından PMD Teknolojileri
  • real.IZ 2 + 3D - Yüksek çözünürlüklü SXGA (1280 × 1024) TOF kamera şirket kurmak odos görüntüleme, aynı sensörde değişen TOF ile geleneksel görüntü yakalamayı entegre eder. Geliştirilen teknolojiye dayalı olarak Siemens.
  • Senz3D - Oyun için kullanılan Softkinetic'in DepthSense 325 kamerasını temel alan Creative ve Intel'in TOF kamerası.[29]
  • HASTA - Endüstriyel uygulamalar ve yazılımlar için 3D endüstriyel TOF kameraları (Visionary-T)[34]
  • 3D MLI Sensörü - IEE (Uluslararası Elektronik ve Mühendislik) tarafından modüle edilmiş ışık yoğunluğuna (MLI) dayalı TOF görüntüleyici, modüller, kameralar ve yazılım
  • TOFCam Stanley - Stanley Electric'in TOF kamerası
  • TriDiCam - TOF modülleri ve yazılımı, başlangıçta tarafından geliştirilen TOF görüntüleyici Fraunhofer Mikroelektronik Devreler ve Sistemler Enstitüsü, artık TriDiCam şirketi tarafından geliştirildi
  • Hakvision - TOF stereo kamera
  • Cube eye - ToF Kamera ve Modüller, VGA Çözünürlüğü, web sitesi: www.cube-eye.co.kr

Geçersiz markalar

  • CanestaVision[35] - TOF modülleri ve yazılımı Canesta (2010 yılında Microsoft tarafından satın alınan şirket)
  • D-IMager - TOF kamerası Panasonic Elektrik İşleri
  • OptriCam - Optrima'dan TOF kameraları ve modülleri (2011'de SoftKinetic birleşmesinden önce DepthSense yeniden markalandı)
  • ZCam - Tam renkli videoyu derinlik bilgileriyle entegre eden 3DV Systems'in TOF kamera ürünleri (2009'da Microsoft'a satılan varlıklar)
  • SwissRanger - orijinal olarak Centre Suisse d'Electronique et Microtechnique tarafından sağlanan, yalnızca endüstriyel TOF için kullanılan bir kamera serisi, S.A. (CSEM ), şimdi geliştiren Mesa Görüntüleme (Mesa Imaging, Heptagon tarafından 2014 yılında satın alınmıştır)
  • Fotonik - Panasonic CMOS çipi tarafından desteklenen TOF kameraları ve yazılımı (Fotonic, 2018'de Autoliv tarafından satın alındı)
  • S.Cube - ToF Kamera ve Modüller Küp göz

  • Panasonic imzalı D-IMager

  • pmd [vision] CamCube tarafından PMD Teknolojileri

  • SwissRanger 4000, MESA Imaging tarafından

  • FOTONIC-B70 Fotonic tarafından

  • IEE S.A. tarafından üretilen 3D MLI Sensörü

  • ARTTS kamera prototipi

  • pmd [vision] CamBoard, yazan PMD Teknolojileri

  • Kinect için Xbox One Microsoft tarafından

Ayrıca bakınız

Referanslar

  1. ^ a b Iddan, Gavriel J.; Yahav, Giora (2001-01-24). "Stüdyoda (ve başka yerlerde…) 3B görüntüleme" (PDF). SPIE Tutanakları. 4298. San Jose, CA: SPIE (2003-04-29'da yayınlandı). s. 48. doi:10.1117/12.424913. Arşivlenen orijinal (PDF) 2009-06-12 tarihinde. Alındı 2009-08-17. [Uçuş süresi] kamerası, tarayıcı içermeyen LIDAR (yani mekanik tarayıcısı olmayan lazer radarı) olarak bilinen daha geniş bir sensör grubuna aittir; Erken [1990] bir örneği, [Marion W.] Scott ve Sandia'daki takipçileridir.
  2. ^ "Ürün Evrimi". 3DV Sistemleri. Arşivlenen orijinal 2009-02-28 tarihinde. Alındı 2009-02-19. İlk derinlikli video kamera olan Z-Cam, 2000 yılında piyasaya sürüldü ve öncelikle yayın kuruluşlarını hedef aldı.
  3. ^ Schuon, Sebastian; Theobalt, Christian; Davis, James; Thrun Sebastian (2008-07-15). "Uçuş süresi derinliği süper çözünürlüğünü kullanarak yüksek kaliteli tarama" (PDF). IEEE Bilgisayar Topluluğu Bilgisayarlı Görü ve Örüntü Tanıma Çalıştayları Konferansı, 2008. Elektrik ve Elektronik Mühendisleri Enstitüsü. s. 1–7. CiteSeerX  10.1.1.420.2946. doi:10.1109 / CVPRW.2008.4563171. ISBN  978-1-4244-2339-2. Alındı 2009-07-31. Z-kamera, video hızında ve 320 × 240 piksel çözünürlükte tam kare derinliğini ölçebilir.
  4. ^ "Canesta'nın en yeni 3D Sensörü -" Cobra "... dünyadaki en yüksek çözünürlüklü CMOS 3D derinlik sensörü" (Flash Video). Sunnyvale, Kaliforniya: Canesta. 2010-10-25. Canesta "Cobra" 320 x 200 Derinlik Sensörü, 1 mm derinlik çözünürlüğü, USB destekli, 30 ila 100 fps […] Tam kamera modülü yaklaşık bir gümüş dolar büyüklüğündedir
  5. ^ "SR4000 Veri Sayfası" (PDF) (Rev 2.6 ed.). Zürih, İsviçre: Mesa Görüntüleme. Ağustos 2009: 1. Alındı 2009-08-18. 176 x 144 piksel dizisi (QCIF) Alıntı dergisi gerektirir | günlük = (Yardım)
  6. ^ "PMD [vision] CamCube 2.0 Veri Sayfası" (PDF) (No. 20090601 ed.). Siegen, Almanya: PMD Teknolojileri. 2009-06-01: 5. Arşivlenen orijinal (PDF) 2012-02-25 tarihinde. Alındı 2009-07-31. Sensör Tipi: FotonIC'ler PMD 41k-S (204 x 204) Alıntı dergisi gerektirir | günlük = (Yardım)
  7. ^ http://ww2.bluetechnix.com/en/products/depthsensing/list/argos/
  8. ^ Christoph Heckenkamp: Das magische Auge - Grundlagen der Bildverarbeitung: Das PMD Prinzip. İçinde: İnceleyin. Nr. 1, 2008, S. 25–28.
  9. ^ a b Göktürk, Salih Burak; Yalçın, Hakan; Bamji, Cyrus (24 Ocak 2005). "Uçuş Süresi Derinlik Sensörü - Sistem Tanımı, Sorunlar ve Çözümler" (PDF). IEEE Bilgisayar Topluluğu Bilgisayarlı Görü ve Örüntü Tanıma Çalıştayları Konferansı, 2004: 35–45. doi:10.1109 / CVPR.2004.291. Arşivlenen orijinal (PDF) 2007-06-23 tarihinde. Alındı 2009-07-31. Diferansiyel yapı, iki modüle edilmiş geçit kullanarak iki toplama düğümünde foto-oluşturulan yükleri biriktirir. Kapı modülasyon sinyalleri ışık kaynağı ile senkronize edilir ve dolayısıyla gelen ışığın fazına bağlı olarak bir düğüm diğerinden daha fazla yük toplar. Entegrasyonun sonunda, iki düğüm arasındaki voltaj farkı, yansıyan ışığın fazının bir ölçüsü olarak okunur.
  10. ^ "Mesa Görüntüleme - Ürünler". 17 Ağustos 2009.
  11. ^ ABD patenti 5081530, Medina, Antonio, 1992-01-14'te yayınlanan "Three Dimensional Camera and Rangefinder", Medina, Antonio 
  12. ^ Medine A, Gayá F, Pozo F (2006). "Kompakt lazer radar ve üç boyutlu kamera". J. Opt. Soc. Am. Bir. 23 (4): 800–805. Bibcode:2006JOSAA..23..800M. doi:10.1364 / JOSAA.23.000800. PMID  16604759.
  13. ^ "Kasım ayında yapılması planlanan Windows için Kinect geliştirici kiti, 'yeşil ekran' teknolojisini ekliyor". Bilgisayar Dünyası. 2013-06-26.
  14. ^ "Uzay Mekiği Fayans İncelemesi için Milimetre-altı 3-D Lazer Radarı.pdf" (PDF).
  15. ^ "Sea-Lynx Kapılı Kamera - aktif lazer kamera sistemi" (PDF). Arşivlenen orijinal (PDF) 2010-08-13 tarihinde.
  16. ^ Reisse, Robert; Amzajerdian, Farzin; Bulyshev, Alexander; Roback, Vincent (4 Haziran 2013). Turner, Monte D; Kamerman, Gary W (ed.). "Güvenli, otonom ve hassas gezegene iniş için 3D görüntüleme flaş LIDAR teknolojisinin helikopter uçuş testi" (PDF). Lazer Radar Teknolojisi ve Uygulamaları XVIII. 8731: 87310H. Bibcode:2013SPIE.8731E..0HR. doi:10.1117/12.2015961. hdl:2060/20130013472.
  17. ^ a b "ASC'nin 3D Flash LIDAR kamerası OSIRIS-REx asteroit görevi için seçildi". NASASpaceFlight.com. 2012-05-13.
  18. ^ http://e-vmi.com/pdf/2012_VMI_AUVSI_Report.pdf
  19. ^ "Otonom Hava Kargo / Yardımcı Sistem Programı". Deniz Araştırmaları Ofisi. Arşivlenen orijinal 2014-04-06 tarihinde.
  20. ^ "Ürün:% s". İleri Bilimsel Kavramlar.
  21. ^ "Uçuş Süresi Kamerası - Giriş". Mouser Elektronik.
  22. ^ "Menzil Görüntüleme için CCD / CMOS Kilitlemeli Pikseli: Zorluklar, Sınırlamalar ve Son Teknoloji" - CSEM
  23. ^ "Otomotiv". İleri Bilimsel Kavramlar.
  24. ^ Aue, Jan; Langer, Dirk; Muller-Bessler, Bernhard; Huhnke, Burkhard (2011-06-09). "Kısmi tıkanmayı ele alan 3D LIDAR nokta bulutlarının verimli segmentasyonu". 2011 IEEE Akıllı Araçlar Sempozyumu (IV). Baden-Baden, Almanya: IEEE. doi:10.1109 / ivs.2011.5940442. ISBN  978-1-4577-0890-9.
  25. ^ Hsu, Stephen; Acharya, Sunil; Rafii, Abbas; Yeni, Richard (25 Nisan 2006). Akıllı Araç Güvenlik Uygulamaları için Uçuş Süresi Mesafe Kamerasının Performansı (PDF). Otomotiv Uygulamaları için Gelişmiş Mikrosistemler 2006. VDI-Buch. Springer. s. 205–219. CiteSeerX  10.1.1.112.6869. doi:10.1007/3-540-33410-6_16. ISBN  978-3-540-33410-1. Arşivlenen orijinal (PDF) 2006-12-06 tarihinde. Alındı 2018-06-25.
  26. ^ Elkhalili, Omar; Schrey, Olaf M .; Ulfig, Wiebke; Brockherde, Werner; Hosticka, Bedrich J. (Eylül 2006), "Araç güvenliği uygulamaları için 64x8 piksel 3-D CMOS uçuş süresi görüntü sensörü", Avrupa Katı Hal Devreleri Konferansı 2006, s. 568–571, doi:10.1109 / ESSCIR.2006.307488, ISBN  978-1-4244-0302-8, alındı 2010-03-05
  27. ^ Kaptan Sean (2008-05-01). "Kontrol Dışı Oyun". PopSci.com. Popüler Bilim. Alındı 2009-06-15.
  28. ^ a b Rubin, Peter (2013-05-21). "Xbox One'a Özel İlk Bakış". Kablolu. Wired Magazine. Alındı 2013-05-22.
  29. ^ a b Sterling, Bruce (2013-06-04). "Artırılmış Gerçeklik: SoftKinetic 3D derinlik kamerası ve Intel cihazları için Yaratıcı Senz3D Çevresel Kamera". Wired Magazine. Alındı 2013-07-02.
  30. ^ Lai, Richard. "Küçük entegre 3B derinlik kameralarını etkinleştirmek için PMD ve Infineon (uygulamalı)". Engadget. Alındı 2013-10-09.
  31. ^ Heinzman, Andrew (2019-04-04). "Uçuş Süresi (ToF) Kamerası Nedir ve Telefonumda Neden Bir Var?". Nasıl Yapılır Geek.
  32. ^ Akıllı Telefonda Tasarlanan Uçuş Süresi Teknolojisi - 17 Ekim 2014'te SensorTips.com
  33. ^ Nitsche, M .; Turowski, J. M .; Badoux, A .; Rickenmann, D .; Kohoutek, T. K .; Pauli, M .; Kirchner, J.W. (2013). "Menzil görüntüleme: Küçük ve orta ölçekli tarla sahalarında yüksek çözünürlüklü topografik ölçümler için yeni bir yöntem". Toprak Yüzey İşlemleri ve Yer Şekilleri. 38 (8): 810. Bibcode:2013ESPL ... 38..810N. doi:10.1002 / esp.3322.
  34. ^ TBA. "SICK - Visionary-T y Visionary-B: 3D de un vistazo - Taşıma ve Depolama". www.handling-storage.com (ispanyolca'da). Alındı 2017-04-18.
  35. ^ "Tüketici 3-D Görüntü Sensörleri için Canesta Tarafından Seçilen TowerJazz CIS Teknolojisi". Business Wire. 21 Haziran 2010. Alındı 2013-10-29. Canesta Inc., yenilikçi CanestaVision 3-D görüntü sensörlerini üretmek için TowerJazz'ın CMOS görüntü sensörü (CIS) teknolojisini kullanıyor.

daha fazla okuma