Snakebot - Snakebot

Bir Gen 2 snakerobot NASA yetiştirme yeteneklerini gösteren

Bir yılan botu yılan robot olarak da bilinir, biyomorfiktir aşırı yedekli robot biyolojik bir yılan Yılan robotları, tarafından geliştirilen dört kat uzunluğundaki deprem yılan botundan birçok şekil ve boyutta gelir. SINTEF,[1] geliştirdiği tıbbi bir yılan botuna Carnegie Mellon Üniversitesi insan göğüs boşluğundaki organların etrafında hareket edebilecek kadar incedir. Snakebot'lar boyut ve tasarım açısından büyük farklılıklar gösterse de, tüm yılan botlarının paylaştığı iki özellik vardır. Birincisi, küçük kesit-uzunluk oranı, dar alanlara girmelerine ve bunların arasında manevra yapmalarına izin verir. İkincisi, vücutlarının şeklini değiştirme yetenekleri, merdiven çıkma veya ağaç gövdeleri gibi çok çeşitli davranışları gerçekleştirmelerine izin verir. Ek olarak, birçok yılan robotu bir dizi bağımsız bağlantıyı birbirine bağlayarak inşa edilir. Bu fazlalık, vücutlarının bazı kısımları tahrip olsa bile çalışmaya devam edebildiğinden, onları arızaya karşı dirençli hale getirir. arazi edilebilirlik fazlalık ve robot gövdesinin tam sızdırmazlığı olasılığı, yılan robotlarını pratik uygulamalar için ve dolayısıyla bir araştırma konusu olarak çok ilginç kılar.[2][3]

Yılan robotlar kullanılmıştır. İsrail Savunma Kuvvetleri 2009'dan itibaren.

Başvurular

Yılan botları, benzersiz özelliklerinin onlara çevrelerine göre bir avantaj sağladığı durumlarda çok kullanışlıdır. Bu ortamlar, borular gibi uzun ve ince veya moloz gibi çok dağınık olma eğilimindedir. Bu yılan botları şu anda arama kurtarma ekiplerine yardımcı olmak için geliştiriliyor.

Dahası, bir görevin üstesinden gelinmesi gereken birkaç farklı engel olduğunda, yılan botlarının lokomotif esnekliği onları iyi adaylar haline getirir. Örneğin, suda büyüyen bir ağacın tepesine kamera taşımak için bir robota ihtiyacınız varsa, üç şey yapmanız gerekir: yerin üzerinde su kenarına gidin, ağaca doğru yüzün ve sonra ağaca tırmanın. Bu üçünden herhangi birini çok iyi yapan bir robot yapabilirsiniz, ancak üçünü ve diğer birçok zor kombinasyonu yapabilmek, yılan robotlarını olağanüstü kılan şeydir.

Ayrıca yılan botları, hayvan kontrol memurları tarafından kuduz veya istilacı yaratıkları bastırmak için kullanılabilir. Rakunlar, ahır kedileri ve büyük kemirgenler tipik olarak yılan botunun varlığına, yılan botunun elektrik şoku yayacağı ve saldırganı felç edeceği saldırılarla yanıt verir.

Hareket

Geleneksel yılan botları, tıpkı yılanlar gibi tamamen vücutlarının şeklini değiştirerek hareket ederler. Hareket için tekerlekler veya dişler kullanan birçok varyant oluşturulmuştur. Henüz gerçek yılanların hareketini tamamen taklit edebilecek hiçbir yılan botu geliştirilmemiştir, ancak araştırmacılar doğada gerçekleşmeyen hareket yolları üretmeyi başardılar.

Araştırmacılar bir yılan botunun nasıl hareket ettiğini anlattıklarında, genellikle belirli bir yürüyüş, yürüyüşün sadece periyodik bir hareket modu olduğu yerde. Örneğin, yana sarma ve yanal dalgalanma ikisi de yürüyüştür. Snakebot yürüyüşleri genellikle robotun şeklindeki dönem değişikliklerini araştırarak tasarlanır. Sinüzoidal bir dalgaya uyması için vücudunun şeklini değiştirerek hareket eden bir tırtıl düşünebilirsiniz. Benzer şekilde, yılan botları şekillerini farklı periyodik işlevlere uyarlayarak hareket edebilirler. Siderwinder çıngıraklı yılanlar (Crotalus cerastes ), eğimli kumun azaltılmış akma kuvvetine uyacak şekilde kumla temas eden gövdenin kısmını artırarak kumlu yamaçları tırmanmak için yan sargıyı kullanabilir, mümkün olan maksimum kum eğimi kayma olmadan.[4] Bu kontrol şemasının yana sarılabilen bir Snakebot'ta uygulanması, robotun yılanların başarısını taklit etmesini sağladı.[4]

Güncel araştırma

Snakebot'lar şu anda yeni bir tür olarak araştırılıyor. robotik, gezegenler arası incelemek, bulmak mühendisler tarafından NASA Ames Araştırma Merkezi Snakebots için yazılımlar, engelleri ölçeklendirme ve teknikleri hatırlama becerilerini deneyimleyerek öğrenebilmeleri için NASA tarafından geliştirilmektedir.

Yılan robotları da geliştiriliyor arama kurtarma Amaçlar Carnegie Mellon Üniversitesi Biorobotics Lab.

Ayrıca bakınız

Referanslar

  1. ^ Pål Liljebäck. "Anna Konda - Yangınla mücadele yılan robotu | ROBOTNOR". Robotnor.no. Alındı 2016-05-04.
  2. ^ Transeth, Aksel Andreas; Pettersen, Kristin Ytterstad (Aralık 2006). Yılan Robot Modelleme ve Hareket Hareketindeki Gelişmeler. Kontrol, Otomasyon, Robotik ve Görme, 2006. ICARCV '06. 9. Uluslararası Konferans. s. 1–8. doi:10.1109 / ICARCV.2006.345142. ISBN  978-1-4244-0341-7.
  3. ^ Liljebäck, P .; Pettersen, K.Y.; Stavdahl, Ø .; Gravdahl, J.T. (2013). Yılan Robotlar - Modelleme, Mekatronik ve Kontrol. Springer. Endüstriyel Kontrolde Gelişmeler. doi:10.1007/978-1-4471-2996-7. ISBN  978-1-4471-2995-0.
  4. ^ a b Marvi Hamidreza (2014-10-10). "Minimum kayma ile yan sarma: Kumlu yamaçlarda yılan ve robot tırmanışı | Bilim". Sciencemag.org. Alındı 2016-05-04.

Dış bağlantılar