Robot hareket - Robot locomotion

Robot hareket çeşitli yöntemlerin toplu adıdır. robotlar kullanmak Ulaşım kendilerini bir yerden bir yere.

Tekerlekli robotlar genellikle enerji açısından oldukça verimlidir ve kontrol edilmesi kolaydır. Bununla birlikte, diğer hareket biçimleri, örneğin engebeli araziyi geçmenin yanı sıra insan ortamlarında hareket etmek ve etkileşimde bulunmak gibi çeşitli nedenlerden dolayı daha uygun olabilir. Dahası, iki ayaklı ve böcek benzeri robotlar üzerinde çalışmak biyomekanik üzerinde faydalı bir etkiye sahip olabilir.

Bu alandaki ana amaç, robotların nasıl, ne zaman ve nerede hareket edeceklerine özerk olarak karar vermeleri için yetenekler geliştirmektir. Bununla birlikte, merdiven çıkma gibi basit konularda bile çok sayıda robot eklemini koordine etmek zordur. Otonom robot hareketi, insansı robotlar (Honda'nınki gibi) gibi birçok robotik alanı için büyük bir teknolojik engeldir. Asimo ).

Hareket türleri

Yürüme

Klann bağlantısı
Klann bağlantısı yürüme hareketi

Yürüyen robotlar insan veya hayvan taklidi yapmak yürüyüş, tekerlekli hareketin yerine geçer. Bacaklı hareket, tekerlekli bir robotun ulaşması zor olan düz olmayan yüzeyler, basamaklar ve diğer alanların üstesinden gelmeyi mümkün kılar ve ayrıca tekerlekli robotlar gibi çevresel araziye daha az zarar verir ve bu da onu aşındırır.[1]

Hexapod robotları böcek hareketine dayanır, en popüler olanı hamamböceği[2] ve böcek sopa, nörolojik ve duyusal çıktıları diğer hayvanlardan daha az karmaşık olan. Birden çok bacak, bir bacak hasar görmüş olsa bile birkaç farklı yürüyüşe izin vererek, hareketlerini nesneleri taşıyan robotlarda daha kullanışlı hale getirir.

Gelişmiş çalışan robotlara örnekler şunları içerir: ASIMO, Büyük köpek, HUBO 2, RunBot, ve Toyota Partner Robot.

Yuvarlanma

Düz yüzeylerde enerji verimliliği açısından tekerlekli robotlar en verimli olanlardır. Bunun nedeni, ideal bir yuvarlanan (ancak kaymayan) tekerleğin enerji kaybetmemesidir. Belirli bir hızda dönen bir tekerlek, hareketini sürdürmek için herhangi bir girdiye ihtiyaç duymaz. Bu, zıttır bacaklı robotlar topuk vuruşunda yere çarpan ve sonuç olarak enerji kaybeden.

Segway Robot müzesinde Nagoya.

Basit olması için çoğu mobil robotta dört tekerlekler veya birkaç sürekli izler. Bazı araştırmacılar, yalnızca bir veya iki tekerleği olan daha karmaşık tekerlekli robotlar yaratmaya çalıştılar. Bunların, daha fazla verimlilik ve daha az parça gibi belirli avantajları olmasının yanı sıra, bir robotun dört tekerlekli bir robotun yapamayacağı sınırlı yerlerde gezinmesine izin vermesi gibi bazı avantajlar da olabilir.

Örnekler:Boe-Bot,Cosmobot,Elmer,Elsie,Enon,KAHRAMAN,IRobot Oluştur,iRobot Roomba,Johns Hopkins Canavarı,Kara Walker,Modül robotu,Musa,Omnibot,PaPeRo,Phobot,Pocketdelta robotu,Konuşan Çöp Kutusunu itin,RB5X,Rovio,Seropi,Shakey robot,Sony Rolly,Spykee,TiLR,Topo,TR Araña, veWakamaru.

Atlama

1980'lerde inşa edilen birkaç robot Marc Raibert -de MIT Bacak Laboratuvarı, çok dinamik yürüyüşü başarıyla gerçekleştirdi. Başlangıçta, tek ayaklı ve çok küçük ayağı olan bir robot, basitçe dik durabilirdi. atlama. Hareket, bir kişinin hareketiyle aynıdır. zıp zıp. Robot bir tarafa düştüğünde, kendisini yakalamak için o yöne doğru hafifçe zıplayacaktır.[3] Yakında, algoritma iki ve dört bacağa genelleştirildi. İki ayaklı bir robotun koştuğu ve hatta performans gösterdiği gösterildi takla.[4] Bir dört ayaklı ayrıca gösterildi tırıs, koşmak, hız ve ciltli.[5]

Örnekler:

  • MIT çita yavrusu, çok çeşitli hızlarda kendi kendini stabilize edebilen pasif uyumlu bacaklara sahip, elektrikle çalışan dört ayaklı bir robottur.[6]
  • Tekken II, düzensiz arazilerde uyarlamalı olarak yürümek için tasarlanmış küçük bir dört ayaklıdır.[7]

Metakronal hareket

Hareket eden bir dalga görünümüne sahip koordineli, sıralı mekanik harekete, metakronal ritim veya dalga ve doğada tarafından kullanılır siliatlar nakliye için ve tarafından solucanlar ve eklembacaklılar hareket için.

Slithering

Birkaç yılan robotlar başarıyla geliştirildi. Gerçek yılanların hareket etme şeklini taklit eden bu robotlar, çok dar alanlarda gezinebilir, yani bir gün yıkılmış binalarda mahsur kalmış insanları aramak için kullanılabilirler.[8] Japon ACM-R5 yılan robotu[9] hem karada hem de suda bile gezinebilir.[10]

Örnekler:Yılan kollu robot,Roboboa, veSnakebot.

Yüzme

Brakiyasyon

Ayrıca bakınız: Brakiasyon

Brachiation, robotların enerjiyi yalnızca yüzeyleri tutup serbest bırakmak için kullanarak sallanarak hareket etmesine izin verir.[11] Bu hareket, ağaçtan ağaca sallanan bir maymuna benzer. İki tip braşiasyon, iki ayaklı yürüme hareketleri (sürekli temas) veya koşma (richochetal) ile karşılaştırılabilir. Kesintisiz temas, bir el / kavrama mekanizmasının her zaman çaprazlanacak yüzeye bağlandığı zamandır; richochetal, bir yüzeyden / uzuvdan diğerine bir hava "uçuş" fazı kullanır.

Hibrit

Robotlar, birden fazla modda hareket etmek için de tasarlanabilir. Örneğin, Bipedal Snake Robo [12] hem yılan gibi kayabilir hem de iki ayaklı bir robot gibi yürüyebilir.

Biyolojik olarak ilham alan Hareket

Dinamik lokomotif yeteneklere sahip robotlar yaratma arzusu, bilim adamlarını çözümler için doğaya bakmaya yöneltmiştir. Tek bir modda temel hareket kabiliyetine sahip birkaç robot icat edildi, ancak çeşitli yeteneklerden yoksun oldukları, dolayısıyla işlevlerini ve uygulamalarını sınırladıkları görüldü. Arama ve kurtarma görevleri, savaş alanları ve arazi araştırması gibi çeşitli alanlarda son derece akıllı robotlara ihtiyaç vardır. Bu nedenle, bu tür robotların küçük, hafif, hızlı olması ve birden çok lokomotif modunda hareket etme yeteneğine sahip olması gerekir. Görünüşe göre birden fazla hayvan, birkaç robotun tasarımı için ilham kaynağı olmuştur. Bu tür hayvanlardan bazıları:

Pteryomini (Uçan Sincap)

Uçan sincabın açıklayıcı görüntüsü (Pteromyini)

Pteryomini, yüksek DoF ayakları ile dört ayaklı yürüyüşünü kullanarak karadayken büyük bir hareket kabiliyeti sergiliyor. Havada, Pteryomini, bacakları arasındaki zardan gelen kaldırma kuvvetlerini kullanarak kayar. Bacaklarının sınırsız hareketine izin veren oldukça esnek bir membrana sahiptir.[13] Havadayken kaymak için son derece elastik membranını kullanır ve zeminde kıvrak hareket gösterir. Ek olarak, Pteryomini, ön ve arka ayakları birbirine bağlayan ve kayma kabiliyetini artıran membran sayesinde çok modlu hareket kabiliyeti sergileyebilir.[13] Esnek bir zarın sert plakalara göre daha yüksek bir kaldırma katsayısına sahip olduğu ve durmanın meydana geldiği hücum açısını geciktirdiği kanıtlanmıştır.[13] Uçan sincap ayrıca zarının, kanat uçlarının ve kuyruğunun kenarlarında dalgalanmaları ve gereksiz enerji kaybını en aza indirmeye yardımcı olan kalın demetler içerir.[13]

Üropatajinin yerini gösteren resim

Pteromyini, sahip olduğu çok sayıda fiziksel özellik sayesinde kayma kabiliyetini artırabilir.

Esnek kas yapısı birçok amaca hizmet eder. Birincisi, uçan sincap için birincil kaldırma jeneratörü görevi gören Plagiopatagium, ince ve esnek kasları sayesinde etkili bir şekilde çalışabiliyor.[14][15] Plagiopatagium, kasılma ve genişleme nedeniyle membrandaki gerilimi kontrol edebilir. Gerginlik kontrolü, membranın en aza indirgenmiş dalgalanması nedeniyle nihai olarak enerji tasarrufuna yardımcı olabilir. Pteromyini yere düştüğünde, zarın yürürken sarkmamasını sağlamak için zarını daraltır.[15]

Propatagium ve üropatagium, Pteromyini için fazladan kaldırma sağlar.[15] Propatagium, uçan sincabın başı ve ön ayakları arasında yer alırken, üropatagium kuyrukta ve arka bacaklarda bulunur ve bunlar, uçan sincaba daha fazla çeviklik ve iniş için sürükleme sağlamaya yarar.[15]

Ek olarak, uçan sincap, zarın şeklini korumak için zarının kenarlarında kalın ip benzeri kas yapılarına sahiptir.[15] s. Platysma, tibiocarpalis ve semitendinosus olarak adlandırılan bu kas yapıları sırasıyla propatagium ve plajiyopatagium ve üropatagium üzerinde bulunur.[15] Bu kalın kas yapıları, kayma sırasında kuvvetli rüzgar basınçları nedeniyle gereksiz çırpınmalara karşı koruma sağlayarak enerji kaybını en aza indirir.[15]

Kanat uçları, ön ayak bileklerinde bulunur ve kanat ucu girdaplarının oluşumundan kaynaklanan indüklenmiş sürüklenmenin etkisini en aza indiren bir kanat oluşturmaya hizmet eder.[14] Kanat uçları girdapların etkilerini azaltır ve indüklenen sürüklemenin tüm kanadı etkilemesini engeller. Pteryomini, kanat uçlarını başparmağını kullanarak süzülürken açıp katlayabilir. Bu, kanat uçlarının istenmeyen sarkmasını önlemeye yarar.[14]

Uçan sincabın kuyruğu, kritik bir rol oynadığı için gelişmiş kayma yeteneklerine izin verir. Diğer omurgalıların aksine Pteromyini, kayarken daha fazla aerodinamik yüzey elde etmek için düzleştirilmiş bir kuyruğa sahiptir.[16][17] Bu ayrıca uçan sincabın kuyruğunun eğim açısı stabilitesini korumasına da izin verir. Pteromyini, eğim açısını genişletebildiğinden ve yavaşlamak ve güvenli bir şekilde inmek için daha fazla sürüklenmeye neden olduğundan, bu özellikle iniş sırasında kullanışlıdır.[15]

Ayrıca, Pteromyini'nin bacakları ve kuyruğu, kayma yönünü kontrol etmeye hizmet eder. Membranların bacakların etrafındaki esnekliği sayesinde, vücudun membran ile koronal düzlemi arasındaki kord açısı ve dihedral açı kontrol edilir.[13] Bu, hayvanın kayma hızını ve yönünü kontrol eden yuvarlanma, sallanma ve esneme momentleri yaratmasına izin verir.[18][19] İniş sırasında hayvan, zarlarını kullanarak sürtünmeyi artırarak ve eğim açısını değiştirerek ve bacaklarının zarları arasındaki gerilimi gevşeterek hava direncini daha da artırarak hızını hızla düşürebilir.[18][19]

Desmodus Rotundus (Vampir Yarasa)

Desmodus Rotundus'u (vampir yarasa) gösteren resim

Yaygın vampir yarasalarının, atlama gibi güçlü karasal hareket modlarına ve kayma gibi havada hareket etmeye sahip oldukları bilinmektedir. Birkaç çalışma, yarasanın morfolojisinin, her iki lokomotif modu arasında kolayca ve etkili bir şekilde geçiş yapmasını sağladığını göstermiştir.[20] Buna yardımcı olan anatomi, esasen yarasanın vücudundaki en büyük kasın etrafında inşa edilmiştir. pectorialis profundus (arka bölüm).[20] İki hareket modu arasında, paylaşılan üç kemik vardır. Bu üç ana kemik, kol yapısının ayrılmaz parçalarıdır: humerus, ulna ve radius. Her iki mod için zaten bir bileşen paylaşımı olduğundan, zıplamadan kaymaya geçerken ek kaslara gerek yoktur.[20]

Schistocerca gregaria'yı (çölde yaşayan çekirge) gösteren resim

Yarasanın omzunun morfolojisine ilişkin ayrıntılı bir çalışma, kol kemiklerinin biraz daha sağlam olduğunu ve ulna ve yarıçapın yerden gelen ağır reaksiyon kuvvetlerini barındıracak şekilde kaynaştığını göstermektedir.[20]

Schistocerca gregaria (Çölde Yaşayan çekirge)

Çölde yaşayan çekirge, uzun mesafelerde zıplayıp uçma ve karada sürünme kabiliyetiyle bilinir.[21] Bu organizmanın anatomisinin ayrıntılı bir incelemesi, hareket mekanizmaları hakkında bazı ayrıntılar sağlayacaktır. Çekirgenin arka ayakları zıplamak için geliştirilmiştir. Büyük ekstansör tibia kası, küçük fleksör tibia kası ve muz şeklindeki kalınlaştırılmış kütikülden oluşan yarı ay sürecine sahiptirler.[22][23] Tibia kası esnediğinde, kasların mekanik avantajı ve bacak ekstansiyonunun dikey itme bileşeni artar.[24] Çölde yaşayan bu çekirgeler, enerjinin önce arka ayaklarda depolandığı ve sonra bacakları uzatmak için serbest bırakıldığı bir mancınık mekanizması kullanır.[25]

Mükemmel bir sıçrayışın gerçekleşmesi için, çekirge hızlı bir kalkışı başlatmak için yeterince güçlü bir kuvvetle bacaklarını yere itmelidir. Kuvvet, hızlı bir kalkış ve düzgün bir sıçrama yüksekliği elde etmek için yeterli olmalıdır. Kuvvet aynı zamanda hızlı bir şekilde oluşturulmalıdır. Atlama modundan uçma moduna etkili bir şekilde geçmek için, böcek, atlama mesafesini ve yüksekliğini en üst düzeye çıkarmak için kanat açılışı sırasında zamanı ayarlamalıdır. Atlayışının zirvesindeyken, uçuş modu devreye girer.[22]

Biyo-esinlenmeye dayalı Çok Modlu Robot lokomosyonu

Pteryomini'den (Uçan sincap) sonra çok modlu yürüyen ve kayan robotun modellenmesi

Taklit etmek için gerekli modelin keşfedilmesinin ardından araştırmacılar, esnek bir zar kullanarak hava ve kara ortamlarında etkili hareket sağlayabilen bacaklı bir robot tasarlamaya çalıştılar. Bu nedenle, bu amaca ulaşmak için aşağıdaki tasarım hususlarının dikkate alınması gerekiyordu:

1. Membranın şekli ve alanı, bu membranın amaçlanan aerodinamik kabiliyetlerinin elde edilebilmesi için bilinçli olarak seçilmelidir. Ek olarak, zarın tasarımı, zar bacaklara tutturulduğu için bacakların tasarımını etkileyecektir.[13]

2. Membranın kayma ve yürüme sırasında bacakların sınırsız hareketine izin verecek kadar esnek olması gerekiyordu. Bununla birlikte, aşırı esnekliğin, güçlü basıncın meydana geldiği membran bölgelerindeki salınımların neden olduğu önemli bir enerji kaybına yol açabileceği gerçeğinden dolayı, esneklik miktarının kontrol edilmesi gerekiyordu.[13]

3. Robotun ayağı, yürüme ve kayma için uygun torklara izin verecek şekilde tasarlanmalıdır.[13]

Bu faktörleri dahil etmek için, Pteryomini'nin özelliklerine çok dikkat edilmesi gerekiyordu. Robotun aerodinamik özellikleri dinamik modelleme ve simülasyon kullanılarak modellenmiştir. Tasarımcılar, Pteryomini'nin zarının kalın kas demetlerini taklit ederek, robotun zar kenarlarındaki dalgalanmaları ve salınımları en aza indirmeyi başardılar ve böylece gereksiz enerji kaybını azalttılar.[13] Ayrıca, geri çekilebilir kanat uçlarının kullanılmasıyla robotun kanadındaki sürüklenme miktarı azaltıldı ve böylece gelişmiş kayma yetenekleri sağlandı.[14] Dahası, robotun ayağı, sanal iş analizi kullanılarak Pteryomini’nin bacağının anatomisini taklit ettikten sonra yeterli torku dahil edecek şekilde tasarlandı.[13]

Robotun bacak ve membran tasarımını takiben ortalama kayma oranı (GR) 1,88 olarak belirlendi. Robot etkili bir şekilde çalıştı, çeşitli yürüyüş düzenlerinde yürüdü ve yüksek DoF ayaklarıyla emekledi.[13] Robot ayrıca güvenli bir şekilde iniş yapabildi. Bu performanslar, robotun kayma ve yürüme yeteneklerini ve çok modlu hareket kabiliyetini gösterdi.

Desmodus Rotundus'tan (Vampire Bat) sonra çok modlu bir atlama ve kayma robotunun modellenmesi

Multi-Mo Bat adlı robotun tasarımı, dört ana operasyon aşamasının kurulmasını içeriyordu: enerji depolama aşaması, atlama aşaması, kayma aşaması ve süzülme aşaması.[20] Enerji depolama aşaması, esasen atlama enerjisi için enerji rezervini içerir. Bu enerji ana güç yaylarında depolanır. Bu işlem ayrıca omuz eklemi etrafında bir tork yaratır ve bu da bacakları zıplama için yapılandırır. Depolanan enerji serbest bırakıldığında, atlama aşaması başlatılabilir. Atlama aşaması başlatıldığında ve robot yerden kalktığında, zirveye ulaşılana kadar oluşan kıyı aşamasına geçiş yapar ve alçalmaya başlar. Robot alçalırken sürükleme, kanat profillerinin altındaki artan sürükleme nedeniyle kanat yeniden yapılandırılırken alçalma hızının azaltılmasına yardımcı olur.[20] Bu aşamada robot aşağı doğru kayar.

Vampir yarasanın kolunun anatomisi, robotun bacak tasarımında önemli bir rol oynar. Serbestlik Derecelerinin (DoF) sayısını en aza indirmek için, kolun iki bileşeni xz düzlemi üzerinde aynalanır.[20] Bu daha sonra, robotun bacak yapısının dört çubuklu tasarımını yaratır ve bu da yalnızca 2 bağımsız DoF ile sonuçlanır.[20]

Schistocerca gregaria'dan (Desert Dwelling Locust) sonra çok modlu bir atlama ve uçan robotun modellenmesi

Tasarlanan robot, atlama ve çırpma performanslarını entegre eden tek bir DC motorla güçlendirildi.[23] Bacakların yapımı için ters çevrilmiş sürgü-krank mekanizmasının, vinçle kaldırma mekanizması olarak görev yapan bir köpek-kavrama sisteminin ve kanat çırpma sistemi için kullanılan bir kremayer-pinyon mekanizmasının bir birleşimi olarak tasarlanmıştır.[20] Bu tasarım, çok verimli bir enerji depolama ve bırakma mekanizması ve entegre bir kanat çırpma mekanizması içeriyordu.[20]

Çekirgeye benzer özelliklere sahip bir robot geliştirildi. Robot tasarımının temel özelliği, robotun zıplama ve kanat çırpma hareketlerini gerçekleştirmesine izin veren tek bir motorla çalışan dişli sistemiydi. Tıpkı çekirgenin hareketi gibi, robotun hareketi de bacakların maksimum enerji depolama pozisyonuna esnetilmesiyle başlatılır ve ardından uçuşa ulaşmak için gerekli kuvveti oluşturmak için enerji hemen serbest bırakılır.[20]

Robot performans açısından test edildi ve sonuçlar, robotun 23 g ağırlığında ve yaklaşık 19 Hz frekansta kanatlarını çırparken yaklaşık 0,9 m yüksekliğe sıçrayabildiğini gösterdi.[20] Kanat çırpmadan test edilen robot, kanatlı robota kıyasla atlama performansında yaklaşık% 30 azalma göstererek daha az etkileyici bir performans gösterdi.[20] Kanatların ağırlığının zıplamayı etkilemesi gerektiğinden tam tersi olması beklendiğinden bu sonuçlar oldukça etkileyicidir.

Yaklaşımlar

Alandaki önemli araştırmacılar

Referanslar

  1. ^ Ghassaei, Amanda (20 Nisan 2011). Krank Tabanlı Bacak Mekanizmasının Tasarımı ve Optimizasyonu (PDF) (Tez). Pomona Koleji. Arşivlendi (PDF) 29 Ekim 2013 tarihinde orjinalinden. Alındı 18 Ekim 2018.
  2. ^ Sneiderman, Phil (13 Şubat 2018). "Bilim insanları hamam böceği hareketini inceleyerek daha iyi ve daha mobil robotların nasıl yapılacağını öğreniyor". Hub. Johns Hopkins Üniversitesi. Alındı 18 Ekim 2018.
  3. ^ "3D Tek Ayaklı Hazne (1983–1984)". MIT Bacak Laboratuvarı. Alındı 2007-10-22.
  4. ^ "3D Biped (1989–1995)". MIT Bacak Laboratuvarı.
  5. ^ "Dörtlü (1984–1987)". MIT Bacak Laboratuvarı.
  6. ^ A. Spröwitz, A. Tuleu, M. Vespignani, M. Ajallooeian, E. Badri, A.J. Ijspeert (2013). "Dinamik süratli yürüyüş hareketine doğru: Tasarım kontrolü ve uyumlu bir dört ayaklı robot ile cheetah-cub ile deneyler". Uluslararası Robotik Araştırma Dergisi. 32 (8): 932–950. doi:10.1177/0278364913489205. S2CID  90770.CS1 bakimi: birden çok ad: yazarlar listesi (bağlantı)
  7. ^ H. Kimura, Y. Fukuoka, A. H. Cohen (2004). "Dört ayaklı bir robotun biyolojik açıdan ilham alan uyarlamalı dinamik yürüyüşü". Uyarlanabilir Davranış Simülasyonu Uluslararası Konferansı Bildirileri: 201–210.CS1 bakimi: birden çok ad: yazarlar listesi (bağlantı)
  8. ^ Miller, Gavin. "Giriş". snakerobots.com. Alındı 2007-10-22.
  9. ^ ACM-R5 Arşivlendi 2011-10-11 de Wayback Makinesi
  10. ^ Yüzen yılan robot (Japonca anlatım)
  11. ^ "Video: Brachiating 'Bot Kolunu Bir Maymun Gibi Sallıyor"
  12. ^ Rohan Thakker, Ajinkya Kamat, Sachin Bharambe, Shital Chiddarwar ve K. M. Bhurchandi. "ReBiS - Yeniden Yapılandırılabilir İki Ayaklı Yılan Robotu." 2014 IEEE / RSJ Uluslararası Akıllı Robotlar ve Sistemler Konferansı Bildirilerinde, 2014.
  13. ^ a b c d e f g h ben j k Shin, Won Dong; Park, Jaejun; Park, Hae-Won (Temmuz 2019). "Hava ve karasal harekette çok modlu biyo-esinli bir robotun geliştirilmesi ve deneyleri". Biyoilham ve Biyomimetik. 14 (5): 056009. doi:10.1088 / 1748-3190 / ab2ab7. ISSN  1748-3190. PMID  31212268.
  14. ^ a b c d Thorington, Richard W .; Darrow, Karolyn; Anderson, C. Gregory (1998-02-20). "Uçan Sincaplarda Kanat Ucu Anatomisi ve Aerodinamik". Journal of Mammalogy. 79 (1): 245–250. doi:10.2307/1382860. ISSN  0022-2372. JSTOR  1382860.
  15. ^ a b c d e f g h Johnson-Murray, Jane L. (1977-08-20). "Bazı Petauristin Kemirgenlerinin Kayma Membranlarının Miyolojisi (Genera: Glaucomys, pteromys, petinomys ve Petaurista)". Journal of Mammalogy. 58 (3): 374–384. doi:10.2307/1379336. ISSN  0022-2372. JSTOR  1379336.
  16. ^ Norberg, Ulla M. (1985-09-01). "Omurgalı Uçuşunun Evrimi: Süzülmeden Aktif Uçuşa Geçiş İçin Bir Aerodinamik Model". Amerikan Doğa Uzmanı. 126 (3): 303–327. doi:10.1086/284419. ISSN  0003-0147.
  17. ^ Paskins, Keith E .; Bowyer, Adrian; Megill, William M .; Scheibe, John S. (2007-04-15). "Kalkış ve iniş kuvvetleri ve kuzeydeki uçan sincaplarda kontrollü süzülmenin evrimi Glaucomys sabrinus". Deneysel Biyoloji Dergisi. 210 (8): 1413–1423. doi:10.1242 / jeb.02747. ISSN  0022-0949. PMID  17401124.
  18. ^ a b Bishop, Kristin L. (2006-02-15). "Güneydeki uçan sincap Glaucomys volans'ta 3-D kinematik ile kayma performansı arasındaki ilişki". Deneysel Biyoloji Dergisi. 209 (4): 689–701. doi:10.1242 / jeb.02062. ISSN  0022-0949. PMID  16449563.
  19. ^ a b Bishop, Kristin L. (2007-08-01). "Şeker planörlerinde (Petaurus breviceps) süzülme sırasında aerodinamik kuvvet üretimi, performansı ve vücut oryantasyonunun kontrolü". Deneysel Biyoloji Dergisi. 210 (15): 2593–2606. doi:10.1242 / jeb.002071. ISSN  0022-0949. PMID  17644674.
  20. ^ a b c d e f g h ben j k l m Woodward, Matthew A .; Sitti, Metin (2014-09-04). "MultiMo-Bat: Biyolojik olarak ilham alan entegre bir zıplama-kayma robotu". Uluslararası Robotik Araştırma Dergisi. 33 (12): 1511–1529. doi:10.1177/0278364914541301. ISSN  0278-3649. S2CID  206500583.
  21. ^ Rillich, Jan; Stevenson, Paul A .; Pflueger, Hans-Joachim (2013-05-09). "Çekirgelerde Uçuş ve Yürüyüş - Kolinerjik Birlikte Aktivasyon, Zamansal Bağlanma ve Biyojenik Aminler ile Modülasyonu". PLOS ONE. 8 (5): e62899. Bibcode:2013PLoSO ... 862899R. doi:10.1371 / journal.pone.0062899. ISSN  1932-6203. PMC  3650027. PMID  23671643.
  22. ^ a b "Çekirgeler Nasıl Zıplar?". www.st-andrews.ac.uk. Alındı 2019-11-04.
  23. ^ a b Truong, Ngoc Thien; Phan, Hoang Vu; Park, Hoon Cheol (2019-03-13). "Biyolojik esintili kanat çırpma destekli zıplayan robotun tasarımı ve gösterimi". Biyoilham ve Biyomimetik. 14 (3): 036010. doi:10.1088 / 1748-3190 / aafff5. ISSN  1748-3190. PMID  30658344.
  24. ^ Burrows, M. (1995-05-01). "Çekirgede tekme hareketleri sırasında motor örüntüleri". Karşılaştırmalı Fizyoloji Dergisi A. 176 (3): 289–305. doi:10.1007 / BF00219055. ISSN  1432-1351. PMID  7707268. S2CID  21759140.
  25. ^ Burrows, Malcolm; Sutton, Gregory P. (2012-10-01). "Çekirgeler, zıplamak ve tekmelemek için bir enerji deposu olarak bir reçine ve sert kütikül bileşimi kullanır". Deneysel Biyoloji Dergisi. 215 (19): 3501–3512. doi:10.1242 / jeb.071993. ISSN  0022-0949. PMID  22693029.

Dış bağlantılar